คำศัพท์ "k-means" ได้ถูกระบุใช้ครั้งแรกโดย James MacQueen ในปี พ.ศ. 2510,[1] แม้ว่าแนวคิดเริ่มแรกจะเป็นของ Hugo Steinhaus ซึ่งเกิดขึ้นในปี พ.ศ. 2500[2] และขั้นตอนวิธีมาตรฐานนั้นก็ถูกเสนอขึ้นในปี พ.ศ. 2500 โดย Stuart Lloyd เพื่อเป็นเทคนิคสำหรับการกล้ำรหัสของพัลส์ (pulse-code modulation) อย่างไรก็ตามขั้นตอนวิธีไม่ได้ถูกเผยแพร่ออกไปจาก Bell Labs จนกระทั่งปี พ.ศ. 2525[3] ในปี พ.ศ. 2508 E.W.Forgy ได้ตีพิมพ์วิธีเดียวกันนี้เช่นกัน จึงทำให้บางครั้งวิธีนี้ถูกกล่าวถึงในชื่อ Lloyd-Forgy[4] นอกจากนี้ได้มีการตีพิมพ์แบบฉบับที่มีการพัฒนาขึ้นไป โดย Hartigan and Wong ในปี พ.ศ. 2518 / 2522[5]